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2、控制环刚性太小;
3、最大跟随误差设置太小;
4、目标速度超过最大速度限制;5、目标扭矩限制值过小;
可处理措施有:1、检查编码器线,确保正确连接;2、设置合适的控制环参数,适当增大位置环比例增益和速度环比例增益;3、选择更大功率电机或者减小负载运行;4、重新调整增益,加大刚性。
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